| 標(biāo)的名稱 | 一種基于視覺的機械手抓取空間正方體方法 | 項目編號 | ZL****TJ******3 |
| 掛牌開始時間 | ****-**-** | 掛牌截止時間 | ****-**-** |
| 專利所屬地 | 中國 | 專利類型 | 發(fā)明專利 |
| 專利號 | ************.5 | ||
| 授權(quán)日期 | ****-**-** | 到期時間 | ****-**-** |
| 應(yīng)用領(lǐng)域 | 其他(智能制造裝備產(chǎn)業(yè)) | ||
| 簡介 | 本發(fā)明公開了一種基于視覺的機械手抓取空間正方體方法，包括將找到的四個頂點的像素坐標(biāo)映射到深度圖像，計算出正方體一個表面上四個頂點在相機坐標(biāo)系下的空間坐標(biāo)；根據(jù)空間坐標(biāo)擬合空間平面計算正方體的質(zhì)心坐標(biāo)；計算平面法向量與X軸和Y軸的夾角，計算四個頂點中距離標(biāo)記的圓心最近和最遠(yuǎn)的兩點，計算過兩點的直線與Z軸的夾角；若當(dāng)前位置相對于原始位置的旋轉(zhuǎn)角度大于**度，將當(dāng)前計算出的角度加上對應(yīng)的偏移量；將相機坐標(biāo)系下的正方體的質(zhì)心坐標(biāo)、法向量與X軸和Y軸的夾角、平面對角線與Z軸的夾角轉(zhuǎn)換為機械臂坐標(biāo)系下正方體的質(zhì)心坐標(biāo)以及繞坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)角；機械臂調(diào)整機械手位置與正方體質(zhì)心一致，再調(diào)整機械手旋轉(zhuǎn)對應(yīng)的角度抓取正方體。 | ||
| 擬轉(zhuǎn)讓/許可方式 | 擬交易底價 | 一次總付：采用一次總付的方式， 在合同生效后7日內(nèi)一次性全額支付所有使用費****元。 | |
| 轉(zhuǎn)讓/許可方類型 | 認(rèn)證名稱 | 天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué) | |
| 注冊地址 | 注冊資本 |
| 轉(zhuǎn)讓/許可范圍 | 國內(nèi) | ||
| 受讓方資格條件 | 無 | ||
| 保證金要求 | 無需交保證金 | ||
